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TMC全功能運(yùn)動控制系統(tǒng)
| 說明： TMC 全功能運(yùn)動控制系統(tǒng)，能驅(qū)動幾乎各種電機(jī)，并能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)、同步運(yùn)動、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等多種運(yùn)動功能。TMC 產(chǎn)品包括主控箱和驅(qū)動器模組兩部分，主控箱又包含：機(jī)柜、工控機(jī)、運(yùn)動控制卡等幾部分。驅(qū)動器模組包含各種電機(jī)對應(yīng)的驅(qū)動器。 |
主控箱命名規(guī)則：
主控箱的型號說明：
主控箱型號 | 配置 | 說明 |
TMC-S（1～4）- BxDxHx | 標(biāo)準(zhǔn)工控機(jī)，小型機(jī)柜 | 1～4軸的解決方案（1張運(yùn)動控制卡） |
TMC-M（5～8）- BxDxHx | 標(biāo)準(zhǔn)工控機(jī)，中型機(jī)柜 | 5～8軸的解決方案（1～2張運(yùn)動控制卡） |
TMC-L（9～16）- BxDxHx | 標(biāo)準(zhǔn)工控機(jī)，大型機(jī)柜 | 9～16軸的解決方案（2～4張運(yùn)動控制卡） |
TMC-D（XX）- BxDxHx -xx | 16軸以上或者客戶定制的主控箱 | 定制解決方案（通常在 后需要加客戶代碼進(jìn)行區(qū)分） |
驅(qū)動器模組（Drive-Box）：
每一張運(yùn)動控制卡原則上控制同一種電機(jī)，該運(yùn)動控制卡，將接線到一個驅(qū)動器的模組上，驅(qū)動器模組的編碼原則為：
型號：DBx-xxxx
含義：
個x代表同一種電機(jī)的驅(qū)動模塊數(shù)目
第二個xxxx代表電機(jī)代碼（種類），電機(jī)種類不同時，原則上代碼不進(jìn)行混搭，代碼包括：
S235 ：代表2 相35 步進(jìn)電機(jī)
S242 ：代表2 相42 步進(jìn)電機(jī)
S257 ：代表2 相57 步進(jìn)電機(jī)
S357 ：代表3 相57 步進(jìn)電機(jī)
S5xx ：代表5 相步進(jìn)電機(jī)，xx 待定
ASP1 ：代表交流伺服電機(jī)，松下100W
ASP2 ：代表交流伺服電機(jī)，松下200W
ASY1 ：代表交流伺服電機(jī)，安川（yaskawa）100W，等等
DSxx: 代表直流伺服，xx 待定
LTRx ：代表TR 型直線電機(jī)，x 待定
LTEx: 代表TE 型直線電機(jī)，x 待定
LDDx ：代表直驅(qū)電機(jī)（DD 馬達(dá)），x 待定
特別說明：上述代碼中，有部分驅(qū)動器可以通用（如：2相57電機(jī)驅(qū)動器可以向下兼容42電機(jī)、TR/TE型直線電機(jī)驅(qū)動器同DD驅(qū)動器相同），但驅(qū)動器設(shè)置可能不同，建議在出貨前確認(rèn)所配套的電機(jī)型號。
| 選型舉例一： 主控箱：TMC-M6-B1D1 驅(qū)動器模組：DB4-S357、DB2-S5xx 含義：總共需要控制6軸，采用中型機(jī)柜，含2張運(yùn)動控制卡： 一張為2軸運(yùn)動控制卡，一張為4軸運(yùn)動控制卡。共需配4個3相 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，2個5相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器。 選型舉例二： 主控箱：TMC-M7-D2 驅(qū)動器模組：DB4-S357、DB3-S357 含義：總共需要控制7軸，采用中型機(jī)柜，含2張4軸運(yùn)動控制 卡。共需配7個3相步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動器。 由于各軸的電機(jī)相同，若想用1張8軸的運(yùn)動控制卡，上述方案 可以變更為： 主控箱：TMC-M7-H1 驅(qū)動器模組：DB7-S357 選型舉例三： 某客戶選用18軸運(yùn)動控制系統(tǒng)，其中5軸為客戶自己的安川 200W交流伺服電機(jī)及驅(qū)動器，其它13軸分別為： ● 5軸2相42步進(jìn)電機(jī) ● 1軸2相57步進(jìn)電機(jī)（注：驅(qū)動器兼容42電機(jī)） ● 1軸3相57步進(jìn)電機(jī) ● 2軸國產(chǎn)直線電機(jī)（注：驅(qū)動器兼容DD馬達(dá)） ● 2軸交流伺服松下100W ● 2軸DDR旋轉(zhuǎn)臺 而且客戶要求： ● 直線電機(jī)（2軸）和DD馬達(dá)（2軸）要做同步和直線、圓弧插 補(bǔ)。 ● 5軸2相42步進(jìn)電機(jī)和1軸2相57步進(jìn)電機(jī)也要做同步和直 線、圓弧插補(bǔ)。 根據(jù)該客戶的要求，我們確定配置和型號： 步，我們先來看驅(qū)動器模組的構(gòu)成： 1. DB5-ASY2C0，5代表5軸，ASY2為安川交流伺服200W， C0代表客戶自己提供，卓立不用提供驅(qū)動器，但需要將配線 預(yù)留好，以便客戶收到TMC后接線后就能正常使用 2. DB5-S242，5軸2相42步進(jìn)電機(jī) 3. DB1-S257，1軸2相57步進(jìn)電機(jī) 4. DB1-S357，1軸3相57步進(jìn)電機(jī) 5. DB2-LTR1，2軸國產(chǎn)直線電機(jī) 6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2軸DD馬達(dá) 第二步，選擇運(yùn)動控制卡： 原本簡單的方案是選擇7張運(yùn)動控制卡，但是可能存在幾個問 題： ● 工控機(jī)中沒有足夠多的插槽。 ● 客戶有需要同步或插補(bǔ)運(yùn)動的電機(jī)， 好放在一張運(yùn)動控 制卡上。 | 分析上述問題后，我們考慮： ● 第2項(xiàng)（5軸）和第3項(xiàng)（1軸）可以共用一張8軸的運(yùn)動控制卡。 ● 第5項(xiàng)（2軸）和第7項(xiàng)（2軸）也可以共用一張4軸的運(yùn)動控制卡。 所以，我們可選擇共5張運(yùn)動控制卡的方式： ● 2張8軸（客戶的5軸伺服電機(jī)一張，6軸二相步進(jìn)電機(jī)一張） ● 2張2軸運(yùn)動控制卡（3相步進(jìn)、交流伺服） ● 1張4軸運(yùn)動控制卡（直線電機(jī)及DD馬達(dá)） 終，我們推薦的型號為： 主控箱：TMC-D18C5-B2D1H2-xxx（客戶代碼） 驅(qū)動器模組： 1. DB5-ASY2C0，5軸客戶自行提供電機(jī)和驅(qū)動器，安川 交流伺服200W電機(jī)，需要配好線。 2. DB5-S242，5軸2相42步進(jìn)電機(jī) 3. DB1-S257，1軸2相57步進(jìn)電機(jī) 4. DB1-S357，1軸3相57步進(jìn)電機(jī) 5. DB2-LTR1，2軸國產(chǎn)直線電機(jī) 6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2軸DD馬達(dá)    |
TMC全功能運(yùn)動控制系統(tǒng)的主控界面：
| 基本運(yùn)動控制界面： 用戶可以選擇所要控制的運(yùn)動控制卡（ 多8 張卡），也可以選擇所要控制的電機(jī)軸（每張卡 多8 個軸），支持同時選擇多個電機(jī)軸，同時對多個電機(jī)軸進(jìn)行控制。基本運(yùn)動包括定長運(yùn)動、連續(xù)運(yùn)動、 位置運(yùn)動。插補(bǔ)運(yùn)動包括兩軸直線插補(bǔ)、三軸直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。 |  | |
| 設(shè)置界面： 設(shè)置界面方便直觀。用戶直接選擇電移臺的型號，就可以導(dǎo)入該款電移臺的基本參數(shù)。除速度可能需要用戶根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置以外，其它參數(shù)基本不需要設(shè)置。 |  | |
| 運(yùn)行方案控制界面： 運(yùn)行方案控制用于需要進(jìn)行復(fù)雜的組合指令流程控制。用戶無需記住相關(guān)的控制指令，可以直接從菜單中選擇所需要的指令，插入方案即可。支持條件、循環(huán)、等待、延時等流程控制指令，C 語言控制風(fēng)格，支持流程指令的嵌套。 多支持同時運(yùn)行四個方案，并行處理，互不干涉。可以滿足各種復(fù)雜的控制需要。 |
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